Étude d'un simulateur de mouvement d'un navire

Étude de cas: robot sphérique

Dans cet ouvrage, on a étudié un simulateur de mouvement d'un navire, d'ou on a commencé par établir la nécessité d'utiliser un robot sphérique, ensuite on a établit le modèle géométrique inverse et le modèle cinématique inverse pour déterminer les courses et les vitesses maximales des actionneurs par l'utilisation d'un code de calcul Matlab, après on a réalisé un analyse RDM pour déterminer les efforts supportés par notre structure.

on a achevé cette étude par la simulation des différentes résultats théoriques pour prouver le comportement de mécanisme lors de son fonctionnement.