Navigation d'un robot mobile par Amers Visuels et RFID

Indexation d'images: Application à la Localisation et la Cartographie par Amers Visuels et Radio-étiquettes

Ce livre concerne les techniques d'indexation dans des bases d'image appliquées à la navigation des robots.

Deux types de représentations peuvent être construites.

D'une part les modèles géométriques 3D; ces modèles permettent de localiser le robot précisément sous la forme d'une position et d'une orientation dans un repère métrique.

D'autre part les modèles fondées sur l'apparence, sont obtenues à partir d'une base d'images acquises lors de déplacements effectués de manière supervisée durant une phase d'apprentissage:des techniques d'analyse de données (ACP, ACI) permettent d'extraire les données les plus pertinentes de cette base ; ces modèles permettent au robot de se localiser de manière qualitative ou topologique.Le robot se localise en recherchant dans la base d'images, celle qui ressemble le plus à l'image courante.Par ailleurs, nous développons une technique de navigation par RFID (Radio Frequency IDentier) qui utilise la méthode MonteCarlo.

Ensuite, nous combinons une perception par capteurs RFID et par capteurs visuels afin d'améliorer la précision de la localisation du robot mobile.