Guidage d'un robot mobile par commande MPC

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Cette étude, intitulée guidage d’un robot mobile non holonome par intégration d’un régulateur MPC consiste à gérer le mouvement d’un robot à roues différentielles en utilisant comme moyen de régulation l’algorithme MPC.

Dans notre travail, l’avantage de choisir la commande MPC, a part la prédiciton est sa capacité à prendre en compte les différentes contraintes appliquées au système avant d’envoyer les commandes permettant un suivi correcte de la trajectoire.

Pour cela, il fut nécessaire de modéliser le comportement du robot (modèle odométrique) afin de l’insérer dans un algorithme de suivi de chemin basé sur la commande MPC.

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